机器手根据动力源可分为液压、气动、电动，也可根据需要三种混合得到复合式驱动系统。

1、液压驱动具有动力大，惯量大，快速响应，易于实现直接驱动等特点，适用于承载能量大，防爆环境中工作的机器手。

2、气压驱动具有速度快，系统结构简单，维修方便价格低等特点，适用于中小负载的系统中。难于实现伺服控制，多用于程序控制的机械手，在上下料和冲压机器手中应用较多。

3、电动驱动，随着低惯量、直流伺服电机及配套的伺服驱动器的广泛应用，这种驱动系统大量选用，在很大范围内发生作用。

机器手驱动系统方案的选择：

1、物料运搬用有限点位控制的程序控制机器手，重负载用液压驱动，中等载荷可选用电动驱动系统，轻载荷可选用气动驱动系统。冲压机器手多用气动驱动系统。

2、用于点焊和弧焊及喷涂作业的机器手，要求具有任意点位和轨迹控制功能，需采用伺服驱动系统，需采用液压驱动或电动驱动系统方能满足要求。